Манипулятор

Задача - сделать манипулятор, управляемый через Интернет. С программной частью и электроникой проблем практически не возникло, а вот с механикой оказались проблемы. Ну нет в продаже недорогих манипуляторов по приемлимой цене, хоть тресни. На иностранных сайтах нашлись несколько видов манипуляторов, но как-то не хочется за довольно приличную цену покупать железку, когда толком непонятно насколько она подходит по своим возможностям. Фотографии и описание манипуляторов есть, есть и видеоролики, но всё равно, некоторые интересующие нас нюансы непонятны. В общем, было решено, для пробы, обойтись малой кровью - взять конструктор. В роли конструктора выступила опенсорсный манипулятор OR-LC-ARM-v2, детали для которого продают на Робофоруме. В комплекте только детали из поликарбоната и мелкие саморезики. Сервомашинки, метизы, винты и гайки в комплект не входят. За пару вечеров манипулятор был собран, подключён к Ардуине, протестирован.

Грузоподъёмность довольно неплоха (легко поднимает и удерживает отвёртку довольно большого размера). Но всплыли проблемы - конструкция получилась недостаточно жёсткая, всё-таки детали из пластика. При тестировании управления по сети (удалённо, через Интернет) несколько раз захват цеплялся за край стола, в итоге чуть было не сломался. Ещё проблема - довольно ощутимо греются сервомашинки, когда клешня удерживает объект в поднятом положении. Одна серва HXT10k приказала долго жить - сгорела. Только по этим причинам пришлось отложить испытание управления манипулятором массовкой (ага, с Хабра). Ибо в случае нашествия кучи народа клешня долго бы не продержалась, а постоянно сервы менять как-то не очень устраивает. В общем, сейчас находимся в стадии поиска подходящего манипулятора с жёсткой конструкцией. А вообще, интерфейс управления клешнёй находится вот тут - http://virt2real.ru/roboarm. Это техраздел, для отладки. Ещё про клешню можно почитать в блоге на g0l.ru. Ну и далее видеоролики сборки и тестирования клешни.